常用的码垛机器人手抓主要包括：

      夹爪式机械手爪：主要用于高速码袋;

      夹板式机械手爪：主要适用于箱盒码垛;

      真空吸取式机械手爪：主要适用于可吸取的码放物;

      混合抓取式机械手爪：主要适用于可吸取的码放物;

     混合抓取式机械手爪：适用于几个工位的协作抓放。

码垛机器人主要优点：

    1.码垛机器人的码垛能力比传统码垛机，人工码垛都要高的多;

    2.结构非常简单，故障率低，易于保养及维修;

    3.主要构成零配件少，维持费用低;

    4.电源消耗低，电源消耗量大约机械式码垛机的五分之一。

    5.码垛机械手臂可以设置在狭窄的空间，场地使用效率高，应用灵活;

    6.全部操作可在控制柜屏幕上手触式完成，操作非常简单。

    7.码垛机器人手臂的应用非常灵活，一台机器人手臂可以同时处理最多6条生产线的不同产品。产品更新时，只需输入新数据，重新计算后即可进行运行，无需硬件、设备上的改造设置。

    8.垛型及码垛层数可任意设置，垛型整齐，方便储存及运输。